Періодичні наукові видання
Постійне посилання на фонд
Переглянути
Перегляд Періодичні наукові видання за Автор "Aloba, Leo Tosin"
Зараз показуємо 1 - 4 з 4
Результатів на сторінці
Налаштування сортування
Документ Synthesis of intelligent automatic control system of an autonomous underwater vehicle as a group agent(2019) Aloba, Leo Tosin; Алоба, Лео ТосинAbstract. There are navigation problems when performing operations of autonomous underwater vehicles (AUVs) groups, and this article focuses on the effectiveness of controlling the coordinated motion of AUVs during operations in unknown environments with uncertainty to make operations more reliable and less goal redundant, making the AUVs operate in a coordinated motion. One of the main problems of AUVs group navigation is the collision with neighboring vehicles due to the uncertainty that arises during AUV group navigation. At the same time, improvement was required and a highly effective adaptive intelligent autonomous control system in the group transition (ACS GT) mode of a single AUV motion, as an agent that represents all members of the group, was synthesized. An example of a typical functioning AUV scheme with respect to the neighboring AUVs in a specific mission, such as surveying, tracking and search for sunken objects, is provided. The vehicles are controlled only in the horizontal plane and maneuver. The AUVs coordinated motion acting as a group to perform a specific task under conditions of underwater environment uncertainties, taking into account the nonholonomic characteristics of the AUVs, has become an important problem, since they represent significant problems for effective operations of the AUVs groups. A block diagram of fuzzy logic algorithm of the navigation environment situation modeling for a single AUV as a group agent is provided. Intelligent ACS GT is presented in three blocks – a Navigation Situation Model (NSM) in the immediate vicinity of the vehicle, a Navigation Threat Identifier (NTI) block, for detected navigation threat identification and, in fact, the ACS block of the individual AUV. The synthesis of the blocks is based on fuzzy logic system, which consists of precise (accurate) inputs, precise outputs and fuzzy rules. A synthesis was proposed to determine the distances between the vehicles and the derived distances, thus tuning the system and maneuvering to avoid collisions between the neighboring vehicles during operations.Документ Задачи организации управления групповым движением автономных необитаемых подводных аппаратов в поисковых морских операциях(2016) Алоба, Л. Т.; Aloba, Leo TosinУ цій статті досліджується організація завдання управління груповим рухом автономних незаселених підводних апаратів в пошукових морських операціях. У роботі розглядається одне із загальних питань підготовки до морської операції – методика оцінки необхідної кількості пошукових АНПА в групі однотипних і різнотипних за швидкістю руху АНПА в групі і призначення стартових точок на пошукової траєкторії по загальній спіралі Архімеда, які повинні зайняти АНПА групи перед початком підводного пошуку. Використовуючи принципи Архімедової спіралі, сформульовані формули для розрахунку і виконання оцінки необхідної кількості АНПА і час, необхідний у пошуковій операції для трьох основних варіантів організації пошуку.Документ Математичне моделювання динаміки автономного підводного апарата на плоскій циркуляції(2017) Блінцов, С. В.; Грудініна, Г. С.; Алоба, Л. Т.; Blintsov, Serhii V.; Hrudinina, Hanna S.; Aloba, Leo TosinАнотація. Представлено розробку математичної моделі функціонування рушійно-стернового комплексу АПА типу «гвинт–стерно» для дослідження його силових характеристик на плоскій циркуляції в горизонтальній площині. Моделювання руху АПА проводилось в системі Simulink середовища MATLAB. Під час досліджень встановлено, що сила упору гребного гвинта має нелінійну залежність від кута потоку води, що набігає, який змінюється залежно від кута перекладки стерна. З’ясовано також, що сила упору має нелінійну залежність від швидкості руху АПА. Розроблена математична модель дає змогу уточнити необхідні параметри для розробки високоякісних систем автоматичного керування рушійно-стерновими комплексами АПА, які мають забезпечити траєкторний рух підводних апаратів із заданою точністю в горизонтальній площині.Документ Современные задачи группового управления движением автономных необитаемых подводных аппаратов(2016) Блинцов, В. С.; Алоба, Л. Т.; Доан Фук Тхы; Blintsov, Volodymyr S.; Aloba, Leo Tosin; Doan Fuk TkhyЗапропоновано класифікацію методів групового застосування автономних незаселених підводних апаратів. Сформульовано безліч прикладних науково-технічних завдань зі створення систем централізованого та децентралізованого управління групою підводних апаратів.