Отримано узагальнену структурну схему синтезованої системи автоматичного керування рушiйно-кермового комплексу пiдводного апарата, яка враховує втрати гiдродинамiчного гальмiвного моменту баророзвантаженого гребного електродвигуна, а також частковi структурнi схеми, використанi для синтезу законiв управлiння рушiйно-кермового комплексу при горизонтальному прямолiнiйному русi пiдводного апарата. Проведено моделювання САК рушiйно-кермового комплексу пiдводного апарата iз синтезованими регуляторами.